Έτος ίδρυσης του Α.Ο. Χαϊδαρίου είναι το 1937 και τα πρώτα χρώματα της ομάδας ήταν το κίτρινο και το μαύρο, τα οποία αντικαταστάθηκαν περίπου 40 χρόνια αργότερα από το μπλε και το κόκκινο. Το 1958 ο Α.Ο. Χαϊδαρίου αγωνίστηκε για πρώτη φορά στο πρωτάθλημα της Ε.Π.Σ.Α. Στις αρχές τις δεκαετίας του 1980 κατασκευάστηκε το πρώτο γήπεδο του Α.Ο. Χαϊδαρίου, το ιστορικό γήπεδο «Σιδηρόπουλου» στην Ιερά Οδό, που σήμερα ονομάζεται «Τάκης Χαραλαμπίδης». Το 1986 η ομάδα του Χαϊδαρίου ανέβηκε για πρώτη φορά στη Δ΄ Εθνική ενώ το 1990 ανέβηκε για πρώτη φορά στη Γ΄ Εθνική.

Το 1992 έχασε την άνοδο στη Β΄Εθνική για ένα βαθμό. Το 1993 αγωνίστηκε για πρώτη φορά στο νεόκτιστο τότε Δημοτικό Στάδιο Δάσους Χαϊδαρίου. Από τον υποβιβασμό της ομάδας το 1996 έως και το 2004 το Χαϊδάρι αγωνιζόταν στη Δ΄Εθνική. Το 2004 κατέκτησε το πρωτάθλημα της Δ’ Εθνικής Κατηγορίας, το Κύπελλο Ε.Π.Σ.Α. κατο Κύπελλο ερασιτεχνών. Το 2004 με την πρώτη χρονιά που ξαναβρέθηκε στη Γ΄Εθνική κέρδισε την άνοδο για τη Β΄Εθνική όπου αγωνίστηκε ως την περίοδο 2007-2008. Στις 9 Νοεμβρίου του 2006, ο Α.Ο. Χαϊδαρίου πέτυχε τη σπουδαιότερη νίκη της ιστορίας του, καθώς επικράτησε της ΑΕΚ, στο γήπεδο Σταύρος Μαυροθαλασσίτης, για την φάση των 32 του Κυπέλλου Ελλάδας, με 5-4 στη διαδικασία των πέναλτι.

Το 2008 η ομάδα μας υποβιβάστηκε στη Γ’ Εθνική κατηγορία, το 2010 υποβιβάστηκε στο περιφερειακό Πρωτάθλημα και από το 2011 η ομάδα  μας αγωνίζεται στην Α’ κατηγορία της  Ε.Π.Σ.Α.